STM32中有10几个定时器，工作原理很好理解。就是Enable某个定时器，然后对他ARR(auto-reload register)赋值，定时就会根据CLK信号，对计数寄存器做加法，如果加到了ARR中指定的值，则发出中断，CPU就是中断响应处理。
这个定个闹钟，早上闹钟响了，我就开始起床刷牙洗脸，原理上差不多。
但是STM32的timer的计时不是人类的时间，而是对应的CLK时钟信号。大多数是对应APB1的clock时钟，具体需要到数据手册中查看。
如果单单是定时，其实就没必要设置这么多个Timer了。STM32利用GPIO端口结合定时器，可以实现输入捕获，和输出比较。输出比较就是产生PWM脉冲。
PWM可以实现DAC转换，可以驱动电机。电动机可以利用PWM来控制转速。
舵机会指定一个高电平的时间范围，对应着舵机的转动角度，这里通过简单计算就可以把角度和Timer的CCR寄存器的值对应起来。这样改变CCR，就能改变舵机角度。
这里需要制定Timer的channel，就是占用哪一个GPIO口，把这个口接出来就变成了舵机的信号线。
STM32还有很多定时器模式，参数可选，在CubeMX中配置一下即可，使用还是很方便的。